hola soy nuevo en esto, tengo un a3 1.9 tdi y 5 años y se da como tirones, y como si golpearan rapidamente en las ruedas ect.
se enciennde el esp a que puede ser debido, donde acudir que no sea audi

desmonta las ruedas y observa si hay alguna tuerca de la transmision floja, haz una prueba, gira a tope la direccion mete primera y da vueltas  si hay ruido  o  clack clak esa transmision hay que cambiarla, tambien podria ser una rotula de direccion,o una pinza de freno semi -agarrada o un disco alabeado o torcido por un calenton del mismo,como ves hay varias  opciones de averia, mira  a ver si ves algo y vuelves a decirme algo, un saludo.

Hola, estoy de acuerdo con lo que dice pepe, pero no estaria de mas que miraras si tienes algun neumatico defectuoso (con bultos), si son muy acusados pasando la mano por encima de la banda de rodadura de la rueda lo podras ver enseguida, es una operacion sencilla de realizar y que puede quitar muchos dolores de cabeza  ;). Un saludo y ya nos comentaras algo.

Hola! Acabo de leer vuestras respuestas..pero y si el ESP se enciende en el panel por un golpe de viento? esto puede ser? me ha ocurrido por 2 veces!!

Bueno, si que puede ser pero el caso es que tendrian que ser grandes rachas o golpes del viento tanto como para desviarte de tu trayectoria ( de hay sale el esp, para corregir). No se pero supongo que respondieno aqui es que tienes un audi A3, cosa que me extraña porque la aerodinamica de estos vehiculos es muy buena y ofrece muy poca resistencia a vientos laterales. Esperamos tu respuesta sobre el tema del viento ;)
Un saludo

cuando el  ESP o el  ABS o  el TCS se enciende pero momentaneamente y se apaga, eso es que ha sido acivadopor sus centralitas,E.C.U.  por una situacion de  la conduccion, solo es averia cuando no se apaga y se queda enendido, ano ser que lo hayamos desconectado  con el boton nosotros, claro, un saludo  y cuenta si has mirado algo de lo que te han dicho que revises tu mismo con la mirada, has de quitar la rueda,hasta pronto.