Podrias empezar por cambiar el liquido de frenos ya que puede estar contaminado o con demasiada humadad. Lo que sucede es que al calentarse el liquido de frenos se forman burbujas las cuales pueden hacer que no frene  bien el vehiculo o en tu caso, que se frene ''solo'', ya que aumenta la presion en el sistema y debido a la bomba de frenos ABS no se regrese el exeso de liquido al deposito de reserva del cilindro maestro. (Que tambien podria ser un fallo de la bomba ABS aunque en ese caso generalmente se enciende la luz en el tablero  indicando el problema)