Bueno, al igual que danito33 tengo un problema parecido desde hace 1 año y medio sin que nadie haya podido resolverlo, desde ya que aún no lo he llevado a un consesionario Audi porque me piden €85 la hora para diagnóstico y no saben si podrán dar con el fallo (dicen que hasta 3 horas no te consultan), el coche lo traje de Alemania hace 3 años y hasta ahora va muy bien salvo "este problemita del arranque" en fin, la cosa es que en mi coche el primer arranque, no importa si hace -20ºC ó 40ºC enciende al instante; el motor es un misil siempre una vez que encendió, sin fallo de ningún tipo, la cosa es que durante todo este tiempo he tenido opiniones de las más diversas, que las relataré más adelante, mo obstante debo decir que el mecánico que ha trabajado en él ha cambiado:
- Todos los tubos de gasoil que van desde la llegada del tanque al motor (repuestos originales Audi)
- La válvula antiretorno de entrada del filtro
- Instaló una bombita manual tipo "pera" con valvula de retención por si acaso (si acaso me quedo sin gasoil para purgar el circuito, ó cualquier otra eventualidad parecida)
- Montó un tubo transparente para detectar posibles gotas de aire que viniesen del motor.
Todo esto ha sido tán útil como instalar un cenicero en la moto; el coche sigue con el mismo defecto.
La demora de arranque luego de la primera vez oscila entre los 2seg y máximo 10seg dependiendo de factores que aún no logro parametrizar ya que puede ocurrir luego de haber estado encendido 5 minutos ó haber recorrido 150km, sí parece que depende en parte del tiempo que lleve parado desde el último encendido (cuanto menos tiempo transcurrió desde que lo paré menos tarda en arrancar) pero tampoco es exacto y además si luego el coche estuvo parado al menos un par de horas arranca al instante.

Buenas.
Sé que hace tiempo que realizaste la consulta, pero la acabo de ver y tengo interés en conocer su evolución.
Yo tengo una transporter que también tiene un 2.5 TDI y más o menos también muestra esos extraños síntomas en el arranque.
Me he dejado un pastizal en el concesionario y se han ido solucionando un montón de problemas que no sabía que tenía >:( , pero sigo con el mismo rollo a la hora de arrancar. Lo que sí he venido observando en las pautas del fallo de arranque es lo siguiente:

a) Cuando el motor ha funcionado durante un tiempo suficiente, y se ha calentado hasta alcanzar su temperatura normal de funcionamiento. Si lo paro, al día siguiente tengo que insistir con la llave de contacto, porque se comporta como si no tuviese gasoil en el circuito. (ejemplo: recorres 50 kms, paras el motor y el fallo aparece al intentar arrancar a la mañana siguiente).

b) Si el motor no llega a calentarse (trayectos cortos o arrancar y parar), el motor puede estar parado días, que siempre arranca a la primera, no pierde la presión del gasoil en el circuito de arranque. (ejemplo: arrancas, dejas unos segundos y lo paras o realizas un trayecto muy corto, entonces a la mañana siguientes, o a los dos días, le tiras y arranca a la primera).

c) Una vez que el motor ha sido arrancado, arrancará perfectamente después de detenerlo, siempre que no des lugar a que se enfríe después de que haya alcanzado su temperatura normal de funcionamiento. (ejemplo: recorres los 50 kms de antes, al llegar paras para lo que sea, tardas 2 o 3 horas -aunque esto depende de la temperatura externa- y cuando arrancas para ir a otro sitio lo hace con normalidad, de hecho, si lo arrancas y lo paras a las 2 o 3 horas de haber llegado, al día siguiente arrancará con normalidad, no se vacía de presión de gasoil el circuito).

No sé si conseguiste que te repararan el tema, pero yo no he dado con nadie que sepa por dónde agarrarlo y ya la tengo más de un año.

Gracias de antemano y un saludo.

un fallo bastante habitual es el de la bomba inyectora bosch vp44.. se le queda agarrotada la valvula de carga..    tambien prueba dandole un poco mas de avance inicial a la bomba