en las cajas de cambios el piñon de reversa es de dientes rectos  y  a veces cuando cuesta que entre la reversa se puede dever a muchos motivos puede ser que los sincronicos esten gastados o con mucha olgura de tolerancia de los frenos sisncronicos y no entren por que el piñon no alcanza a frenar el piñon de reversa, para que entre el manguito de control o puede deverse a que el disco de embrague este cortando en una posicion no devida, pero como te dije al principio el tema es muy ampio en cuanto a las fallas ojala te sirva de algo

el problema que tienes puede ser algun rol de la caja de cambios malo y al ladearse el tren fijo o el corrediso suelen morder feo