Para mecanismos de barras, en mi uni, dos profesores del Departament d'Enginyeria Mecànica de la UPC de Barcelona, idearon el progarama informático "PAM" (Progràma per a l'Anàlisi de Mecanismes). Si os puede ser util, podeis descargarlo aqui:
http://www.upc.edu/em/pam/index.html Es fácil de usar, no es para grandisimos calculos, pero puede ayudar a ver el movimiento de sistemas sencillos.
En cuanto a los mecanismos que pedias, quizas uno de estos dos te resulte de interes, en la "galeria de mecanismos" dela web de Teoria de Máquinas de la misma uni:
http://www.em.upc.edu/docencia/estudis_grau/etseib/teoria_maquines/galeria-de-mecanismes/Saludos
raves